Robot Zero. Mejorando la rueda?

Uno de los componentes del Robot Zero que se pueden mejorar bastante es la rueda, discutiendo en el foro una alternativa a la rueda de Pololu, igual de barata y fácil de encontrar, llegamos a la posibilidad de acondicionar una rueda de MiniZ AWD.

Midiendo con un calibre se puede ver como el eje del MiniZ donde van sus ruedas es de 3 mm, este eje tiene dos chaflanes de una altura de 0.5 mm cada uno. El eje del motor de Pololu es de 3 mm con un chaflán de altura 0.5 mm. Por lo que lijando uno de los chaflanes (sólo uno para que la rueda quede bien centrada) de la rueda del MiniZ se puede acoplar al eje del motor de Pololu.

Las rueda del MiniZ es un poco más baja, más ligera y más ancha. Además se puede encontrar la llanta en dos anchuras y elegir entre cubiertas de distinta dureza para poner a la llanta, también podemos elegir entre cubiertas con diferentes dibujos o lisas, de goma o de espuma, etc.. Por lo que en principio todo parecen ventajas respecto a la rueda de Pololu.

A continuación adjunto unas fotos con las medidas de la rueda y los ejes (a mi me parece que si son una alternativa a la rueda de Pololu pero que cada uno decida según su criterio..), puede ser necesario un poco de pegamento para fijar la rueda al eje, aunque sin éste parece que queda bien sujeta (siempre que no nos pasemos lijando).

No subo ningún video del robot con la rueda ya que aparco aquí el desarrollo del velocista (elegir esta rueda supone rediseñar el robot, el resultado probablemente sea notable), hay otros temas electrónicos que me interesan más y en el panorama robótico actual tampoco merece la pena invertir más tiempo y dinero en desarrollar un velocista de bajo coste.

Edito: Videos de ayer en el Medialab del robot de Guillermo con la rueda de Pololu y la rueda de MiniZ.

Rueda de Pololu. Ciclo de trabajo del PWM 70%. Motor 10:1 HP a 6V.

Rueda de MiniZ. Ciclo de trabajo del PWM 100%. Motor 10:1 HP a 6V. (Empezando a pensar en el 5:1 HP)

Fotos (click para mayor resolución):


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2 Responses to “Robot Zero. Mejorando la rueda?”

  1. Guillermo says:

    Las ruedas me parecen demasiado pequeñas, pero poniendo los motores debajo del chasis, podría dar buen resultado.

    • JM says:

      También se puede poner la placa de sensores por encima del chasis en lugar de por debajo, así se gana el espacio que quita la rueda y puede ser necesario para los sensores.

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