Robot Zero. Peso ideal?


Una de las discusiones que solemos tener es sobre el peso del robot, si este ha de ser lo más ligero posible o hay un peso que si está bien centrado es el ideal, una pequeña prueba.

Subo unas modificaciones del Robot Zero que lo mejoran bastante: sustituir definitivamente el ball caster por dos tornillos, en lugar de utilizar PVC expandido o forex de 3 mm usarlo de 2 mm lo que ahorra unos gramos, y añadir peso en el centro.

En la entrada anterior se hablaba del ball caster y después de montar la base larga sin él se ve como la respuesta del robot es mucho mejor sin ese peso en el morro, habría que pensar hasta en hacer y sustituir la placa de sensores por pcb de 0.4 mm mucho más ligero.

Respecto al material para hacer la base he cambiado el PVC expandido de 3 mm por uno de 2 mm que nos llevo Óscar al C.I.r.E. La idea es quitar todo el peso posible lejano al eje de los motores, el resultado de usar uno u otro son 7 gramos menos de peso en la base.

Base en pvc expandido de 2 mm:

Por último cuánto debe pesar el robot… o hacerlo lo más ligero posible como hablaba con Pelayo el viernes a la salida del medialab, o añadir peso en el centro para aumentar la fuerza de rozamiento y desplazar los centros de masa e inercias hacia él. Yo pienso en está última idea, el peso máximo lo condiciona la fuerza de rozamiento máximo que puede hacer la rueda y el motor que tengamos.

Como prueba he añadido una pila de 10 gramos (lo primero que he cogido) debajo de la baby orangutan (situada en el centro del robot), aunque no está totalmente centrada ya que queda un poco por detrás. La respuesta ha sido mejor en los dos robots, más estables en recta y más difícil que derrapen en curva (por tanto mayor velocidad), bajando unas décimas los tiempos por vuelta. Por lo que hay que buscar algo de más peso que la pila para poner en el centro del robot y seguir probando.

Video del robot largo recorriendo el circuito en el peor sentido de los dos, con base de PVC de 2 mm, pila de 10 gr en el centro y sin ball caster. La velocidad a la que se puede entrar a la curva de radio mínimo es mucho mayor. La velocidad media del robot en este sentido es ahora 225 cm/s con estas mejoras, quién quiera saber que velocidad coge en el sentido bueno.. que lo monte =P

Respecto al tema de la base larga o la base corta, en igual de condiciones y a falta de ajustar los programas ha resultado mejor la larga. Los dos robots van a la misma velocidad (190 de ciclo de trabajo), en el robot largo se le puede subir más pero tiene que estar la batería  completamente cargada, ya se empeiza a llegar al límite del dc-dc. Hay que mirar de poner un condensador más gordo, a ver si ayuda en algo.

Las constates de los robots en el programa de seguir la línea a velocidad constante son: Kp = 50, Kd = 2500 y Velocidad = 190 en el largo, y en el corto Kp = 60, Kd = 2400 , Velocidad = 190, por si alguien lo está montando y quiere probar. Las constantes van bien pero seguro que se pueden mejorar, ya que sólo han sido unos pocos minutos en el ajuste.

Hablando del programa una mejora fácil de hacer que daría buen resultado en tiempos es llevar dos grupos de constantes, uno para recta y otro para curva, detectar cuando se está en recta y cuando en curva y aplicarlas.

Visitas :6874

Both comments and pings are currently closed.

7 Responses to “Robot Zero. Peso ideal?”

  1. David says:

    y con el forex de 2mm no te pasa como al mio? que el sensor se volvia loco al ser mas flexible?

    lo del peso, yo cuando competia en RC usaba estos plomillos http://www.kyosho.de/?page=shop/flypage&params=frei_ky&product_id=10230&category_id=cd621e85f9121a4d0c91581f1c11c8aa&ps_session=2cshs60oqpvj6v4ohh6g1keoj3&mod_title=product&setlang=ita#

    saludos

  2. Jorge says:

    Lo que te pasaba era por la altura, tienes que quitar el ball caster y poner tornillos como lo llevaba pelayo, que él llevaba la misma resistencia que tú (la que viene) y le iba perfecto.

    Las cosas esas que has puesto son ideales, hay que ver que tamaño tienen.

  3. David says:

    son enanas, la de 5 gramos era mas o menos como una moneda de 10 centimos (por lo menos en mi epoca)

    lo de los tornillos, como los pongo? con los que viene el sensor vale o le tengo que poner unos mas cabezones?, me podrias llevar unos el proximo dia?

    saludos

    • Jorge says:

      Pon los que te venían con la bola, no hagas el agujero muy grande, hazlo pequeño y luego que se haga con la rosca del tornillo. Con la tuerca sujetas la placa de sensores y con el tornillo regulas la altura, como está en la foto.

  4. David says:

    ok, a ver si consigo un cacho de forex para hacerle sin agujero, ya que es demasiado flacido

  5. ContribuyenteAnonimo says:

    hola!

    En primer lugar me gustaria felicitaros por el excelente trabajo que llevais hecho en este blog. Llevo toda la mañana echando un vistazo a las entradas que teneis y me parecen super interesantes para todos aquellos que stamos “entretenidos” en el diseño de un robot de este tipo.

    Observo que vais en el buen camino, muchas de los aspectos de diseño que os planteis los tuvimos nosotros en nuestro dia, aunque nuestra fase de experimentacion nunca llego a estar tan documuentada y contrastada como la vuestra.

    En cuanto al peso del robot, todas las consideraciones que estais haciendo son correctas. Solo me gustaria aportar que si observais la estructura(chasis) que teneis, podeis quitar muxo peso de ciertas partes donde no os interesa llevarlo puesto.

    Un saludo!
    y mucho animo para que sigais con vuestra excelente labor…

    • JM says:

      Hola, gracias por el comentario, seguro que seguiremos con el desarrollo del robot en el C.I.r.E. e intentarán mejorarlo para futuros concursos.

      Un saludo.

Subscribe to RSS Feed Follow me on Twitter!