Robots AESSBot 2012

Un poco abandonado anda el blog últimamente, y es que el tiempo que sacamos los estamos dedicando a preparar algún robot para el AESSBot 2012 (hemos hecho la preinscripción y esperamos ir), concurso patrocinado por Obra Social “la Caixa” que tendrá lugar en Barcelona el primer fin de semana de Mayo, y que pinta muy bien =). Intentaremos preparar 3 ó 4 robots velocistas (el que teníamos para el concurso de Madrid y donde decidimos no participar) y un minisumo que esperemos se pueda mover para el día del concurso.. Para empezar con la categoría de minisumo he comprado este kit de Fingertech Robotics que enseño a continuación.

Por unos 90 euros más envio (sobre los 15 euros por correo normal, 13 días ha tardado) podemos comprar en Fingertech Robotics esta base de robot minisumo, incluye cuatro motores de corriente continua (podemos elegir la reductora entre varias opciones) con sus cuatro ruedas de gran agarre, tres sensores de fotodiodo y fototransistor para detectar la línea blanca que delimita la zona de la prueba de minisumo, y una base bien construida donde integra todo lo anterior. Los motores vienen pegados a la base, las ruedas se acoplan en el eje del motor y se sujetan mediante un tornillo que atraviesa la rueda, los sensores se situan en la parte inferior de la base con los taladros correspondientes para que pasen sus patas a la parte superior, en la parte inferior encontramos una plancha de acero que nos proporciona un centro de gravedad bajo y nos ayuda a conseguir los 500 gramos de robot permitidos en la normativa para maximizar nuestra fuerza de empuje.

Si tenemos que montar esto nosotros, entre comprar los 4 motores, las ruedas y en fabricar la base nos va a costar lo mismo o más, sin tener en cuenta el tiempo y la necesidad de herramientas para poder trabajar estos materiales, supongo que lejos del alacance de la mayoría. Por 120-130 euros de robot con envio y aduanas me parece un precio bastante bueno para lo que ofrecen (primera impresión sin probar el kit por mi parte).

El envio viene bien empaquetado (las baterías no vienen con el kit, se pueden comprar en la tienda junto a muchas otras cosas).

Kit de la base de minisumo (click en la imagen para mayor tamaño):

Por defecto la base del robot se envia con los motores 50:1, yo lo he pedido con los motores 20:1 que según mis cálculos (espero que no los hiciese muy mal) serían suficientes para mover el robot, enlace a los motores.

Mirando la tabla de esta página para los motores 20:1 nos dan un par de 0.75 kg-cm @ 6V, con una rueda de 3 cm de alto, 4 motores @ 6V, y poniendo un coeficiente estático de la rueda por lo alto (o eso espero x_x), me sale que los 20:1 son suficientes para transmitir la fuerza máxima de empuje que puede hacer el robot con una masa de 500 gr, si no me he equivocado en el cálculo que por otro lado tampoco es que lo haya pensando mucho.. y otro tema pueden ser las aceleraciones e inercias. Ante la duda lo mejor es coger los 50:1 que recomiendan las personas que han hecho este kit (ya que si los ponen por defecto es que serán los más adecuados) y tienen experiencia llevando este robot a concursos. Las ruedas tienen un agarre muy alto, si se deja el robot sobre un papel o cartulina al levantar el robot el papel se pega.

Para detectar la línea blanca de la zona de combate tenemos tres sensores (dos delante en los lados y uno detrás en el centro) que se colocan por la parte inferior del robot:

Vista lateral del robot donde aparece un sensor delantero de suelo.

El peso total de la base es de unos 344 gramos, con la batería, electrónica y materiales adicionales para la construcción del robot será fácil alcanzar los 500 gramos máximos permitidos.

Las dimensiones del sumo son próximas a las máximas de 10 x 10 cm permitidas, quedando un espacio entre los motores de 26 x 53 x 26 mm según la página para meter una batería lipo pequeña.

Con este kit tenemos los motores, las ruedas y una base para el robot de minisumo, nos quedaría añadir los sensores para detectar al oponente (si los llevamos), la batería y la electrónica del robot. Si queremos colocar los sensores lo más bajo posibles el espacio es limitado.

El sensor grande que se suele usar de infrarrojos va muy justo en ese espacio (no lo he probado aún), por lo que si queremos llevar los sensores bajos puede que haya que pensar en sensores más pequeños.

Mi primera impresión de esta base (a falta de probarla) es muy buena para su precio (si, esto de hacer robots es similar a quemar el dinero), ideal para empezar con minisumo y para quien no tiene las herramientas y medios para trabajar los materiales necesarios en los robots de sumo. Ahora queda ver si conseguimos un robot con ella para el concurso..

Respecto al velocista tenemos el robot que empezamos a preparar para el concurso de Madrid, por lo que la electrónica ya la tenemos más o menos lista y funcionando desde principios de año.

Nos queda la parte difícil, la programación e intentar hacer que corra, ya que el nivel de velocistas en los concursos es bastante alto, con robots muy probados y que funcionan muy bien.

La electrónica nos está funcionando bien y podemos poner el pwm al 100% en las rectas sin tener reseteos, ésta era una de las dudas que teníamos ya que estamos usando el dc-dc de Pololu que nos proporciona muy poca corriente de salida.

En el vídeo se puede ver con el pwm al 100% en las rectas cuando se enciende el led verde.

Pues con esto andamos este mes en las reuniones semanales, por otro lado a ver si sale ya la pista del concurso!, que no queda mucho y nos gustaría poder probar el robot antes de ir en su pista, para intentar hacerlo lo mejor posible =).

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11 Responses to “Robots AESSBot 2012”

  1. Gremio says:

    Fantastico articulo JMN, como siempre :)

    El robot tiene una pinta estupenda la verdad, os deseo lo mejor para AESSBOT, seguro que dejaís el liston muy alto.

    • JMN says:

      Gracias Gremio,

      a ver si conseguimos que el día del concurso se mueva sin caerse del ring, queda muy poquito.

      Ir al cocurso más que nada es por verlo, por las pruebas que hay y el sitio, ya que van a dar facilidades a los de fuera para ir pues intentar preparar algo, pero el nivel está muy alto en todas las pruebas, con que anden los robots el día del concurso contentos.

  2. xavi says:

    Me ha gustado mucho el chasis, pero tengo una duda, las cuatro ruedas tocan perfectamente todas al mismo tiempo al suelo o hay una que se levanta? Para todo lo demas del chasis esta muy bien

    Yo por eso utilizaria los sensores sharp GP2Y0D340K, creo que son mejores.

    Nos vemos en AESSBOT, a ver si nos toca enfrentarnos.
    Saludos

    PD:Para que en aessbot os fuera mejor, lo que haria yo seria participar en robolid para ver posibles fallos del robot que pueda tener para al menos llegar mas lejos en aess. Cuantos mas combates se haga antes de una competicion, mas fallos se le puede encontrar a un robot i asi poder mejoralo

    • JMN says:

      Hola Xavi,

      te pongo un vídeo alimentando cada motor/rueda por separado, con 1.5 V, en una superficie plana donde se ve que cada rueda se para al poner el robot en el suelo. Diría que todas las ruedas hacen buen contacto: http://www.youtube.com/watch?v=xpg2kJAXtTk

      Gracias por la recomendación del sensor, el mismo modelo me lo han recomendado el otro día, y tengo pedidos unos cuantos para probarlos y como dices parece que es el más indicado para llevar.

      Al robolid veo difícil que podamos ir, ya que queda muy poco para tener los robots listos y además nos pilla muy mal al no ser en fin de semana.

      Nos vemos en el concurso.

      Saludos.

      • dragonet80 says:

        Pues hoy me he dado cuenta que en el mío las ruedas delanteras están levantadas y no tocan el suelo!

        JMN, tu has hecho algo para que estén alineadas? Le has puesto una arandela, has doblado la chapa? O ya te venía así? En el mío quedará 1 mm de separación al suelo cuando lo pongo en una superficie plana, vamos que las ruedas delanteras no sirven de nada así!

        • JMN says:

          El mio creo que venía así, si no te tocan las ruedas delanteras levanta un poco con la mano la rampa delantera, doblala un poquito de detrás haciendo poca fuerza.

          No recuerdo si la levanté cuando me llegó (puede que lo hiciese), pero con la mano sin usar nada más.

          Que no te toquen las delanteras es por la rampa y no debería ser problema ajustarla, incluso si quieres que no baje queda espacio para meter algo debajo entre la rampa y la base, es una pieza de metal que se puede ajustar fácilmente con la mano.

          Lo que si he hecho es separar un poco las ruedas de la base, para que no toquen con ésta ya que venían tocando un poco y rozaban, de ancho queda el robot 9.8-9.9 cm.

  3. dragonet80 says:

    Sí, los Sharp 340 van muy bien, para un mini-sumo creo que son ideales. Nosotros los hemos usado incluso en los sumo grandes para los laterales o traseros. Son mucho más rápidos (unas 5 veces, 8ms contra 40ms) que los de larga distancia. La única pega que tienen es que al ser digitales ya vienen con la distancia prefijada a unos 40 cm, y, en teoría, pueden detectar hasta 60 cm, pero eso solo se puede modificar en la fábrica. Entonces ya serían perfectos.

  4. dragonet80 says:

    Ah, y una duda que tengo con la foto del velocista de arriba. Los condensadores grandes (electrolíticos) van en paralelo con cada motor? No modifica eso la respuesta del motor?
    Recuerdo que hace ya unos años, en una campus, estuve probando con un robot que llevaba motores de miniz y de quitarle los condensadores variaba mucho la respuesta del motor. Los valores de pwm para que el robot fuese a la misma velocidad, un caso y otro, eran bastante diferentes.

    • JMN says:

      Los condensadores grandes (470 uF) no van en paralelo con el motor, los condensadores van entre la salida del dc-dc y tierra (3 condensadores), y se colocan cada uno cerca de cada motor para proporcionar los picos de corriente que el motor pueda necesitar y que el dc-dc no va a ser capaz de proporcionar, y otro cerca de la salida del propio dc-dc.

      En paralelo con el motor se suele poner uno de un valor muy pequeño (nF) para eliminar ruido, yo estos no los pongo ya que aquí no son necesarios, no hay problemas de ruidos de los motores que puedan molestar al micro (éste lleva su regulador con sus condensadores correspondientes).

      Si pones condensadores grandes en paralelo con el motor pues te afectan, ya que te cambia notablemente el modelo.

  5. Javier says:

    Hola, enhorabuena por el blog. Como consigues colorear de rojo los circuitos impresos? Se consigue el barniz aqui en España?

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